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龐牧野 副教授
工作單位 : 武漢理工大學自動化學院 技術領域 : 機器人

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技術職稱 : 副教授 所屬行業 : 其它

專業/學科 : 武漢理工大學 服務意愿 : 機器人,自動化

研究領域 : 機器人仿生智能控制,檢測技術與自動化裝置 所在地區 : 保密

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個人簡介

龐牧野,男,副教授

【2017.01 – 現在】

仿肌肉反射的雙足機器人直立抗擾策略研究(國家基金) 雙足機器人穩定直立靠統一控制的方式實現。為抵抗復雜擾動,模型被不斷擴充,算法越亦復雜,導致控制器負擔增大,而實際效果卻不明顯,研究陷入瓶頸。人體直立抗擾策略的形成不只是腦控制的結果,肌肉反射也發揮著重要作用。肌肉反射可獨立于腦,控制關節自發抵抗擾動,降低腦的負擔。本項目通過研究人體踝關節肌肉反射控制機制,提出一種直立抗擾策略,使機器人踝關節可自行抵抗微小外力擾動,減輕控制器負擔。涉及控制理論與控制工程、檢測技術與自動化裝置。

【2015.05 – 現在】

機器人關節作動器設計(橫向課題) 機器人關節作動器是機器人各組件中的核心元件。本項目旨在設計一款基于串聯彈性原理的機器人關節作動器,實現精準的位置及力控制,增強機器人關節性能。涉及控制理論與控制工程、檢測技術與自動化裝置。

【2012.06 – 2015.03】

實時外骨骼康復系統研究(博士課題)

[a] 提出一種基于人體肌電信號的上肢運動識別算法。該算法僅通過上臂肌肉的肌電信號即可識別上肢伸展彎曲,前臂內轉外轉以及手腕前曲背曲動作。

[b] 設計一種基于前臂肌電信號的手指連續伸展彎曲運動識別算法。

[c] 基于已提出的上肢運動識別算法,通過建立骨骼-肌肉模型并采用優化的Hill類肌肉模型,量化了上肢肌電信號與上肢運動角度之間的關系,并提出了一種上肢連續運動識別算法。通過該算法實現了外骨骼設備的雙邊控制。該控制方式將運用在雙邊康復訓練中。

[d] 基于已建立的骨骼-肌肉模型,僅通過采集到的上肢肌電信號,實現了人體上肢與外部環境之間交互力的測量。

[e] 結合Kinect傳感器,Phantom Premium觸覺設備,設計一套實時遠程上肢交互力評價系統。

最近回答

2019-12-23

問 :

答 :
并聯機器人由于其高度、輕載的特點廣泛應用于各種工業生產場景,在生產環節中可完成快速拾取和放置。為了滿足前端設備產能需要,速度一直是客戶衡量并
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